焊接机器人是致力于焊接（包括切割和喷涂）的工业机器人，主要由两部分组成：机器人和焊接设备。其中，机器人由机器人主体和控制柜（硬件和软件）组成；焊接设备以电弧焊和点焊为例，由焊接电源（包括控制系统），送丝机（电弧焊）和焊接工具组成（夹）等零件。对于智能机器人，还应配备检测系统，例如激光或照相机传感器及其控制设备。

1、焊接机器人常见问题

1.焊接偏差问题：可能是焊接位置错误或寻找焊接工具时出现问题。此时，有必要考虑TCP（焊接工具中心点的位置）是否准确并进行调整。如果这种情况经常发生，请检查每个机器人轴的零位并重新校准以进行纠正。

2.冲刷问题：可能是焊接参数选择错误，焊接工具角度错误或焊接工具位置错误，可以适当调整。

3.气孔问题：气体保护不良，底漆在工件上太厚或保护气体不足，可通过相应调整来解决。

4.飞溅过多的问题：可能是由于焊接参数选择错误，气体成分原因或焊丝的外部伸长时间过长所致。您可以正确地调整机器功率的大小来更改焊接参数，并调整气体分配器来调整混合气体的比例。调整焊接工具和工件的相对位置。

5.在焊接结束后冷却后形成弧坑：当编程时，可以在工作步骤中添加浸没的弧坑功能以进行填充。

2、机器人系统故障

1.发生武器击中。可能是由于工件组件的偏差或焊接工具的TCP不正确引起的，您可以检查安装情况或纠正焊接工具的TCP。

2.发生电弧故障，无法启动电弧。可能是焊丝未接触工件或工艺参数太小。您可以手动送入焊丝，以调整焊接工具和焊缝之间的距离，或适当调整工艺参数。

3.保护气监测报警。如果冷却水或保护气体供应出现故障，请检查冷却水或保护气体管道。

3、如何保证工件质量

       作为可复制的教学机器人，装配质量和工件精度必须保持良好的一致性。

       焊接机器人的应用必须严格控制零件的准备质量，提高焊接装配的精度。表面的质量，凹槽的大小以及零件组装的精度将影响焊缝的跟踪效果。零件准备的质量和焊件装配的精度可以通过以下几个方面来提高。

1.编制焊接机器人的特殊焊接工艺，并对零件尺寸，焊接槽和装配尺寸执行严格的工艺规定。通常，零件和凹槽尺寸的公差控制在0.8mm之内，而装配尺寸误差则控制在1.5mm之内。可以大大降低焊接缺陷（如气孔和咬边）的可能性。

2.使用高精度的组装工具来提高焊缝的组装精度。

3.焊缝必须清洁，无油，无锈，焊渣，切渣等，并允许使用可焊接的底漆。否则会影响电弧点火的成功率。点焊从电极焊改为气焊，同时对点焊零件进行抛光处理，避免了因点焊而产生的残留斑点或渣孔，从而避免了电弧的不稳定甚至电弧的产生。溅。

4、焊接机器人对焊丝的要求

       机器人可以根据需要选择机筒或盘绕焊丝。为了减少更换焊丝的频率，机器人必须使用大炮焊丝。然而，由于使用大炮焊丝，送丝软管非常长并且电阻很大，这要求高质量，例如焊丝的刚性。当使用质量较差的铜层的焊丝时，由于摩擦，焊丝表面的铜涂层会减少管道的内部容积，并且在高速送丝过程中电阻会增加。焊丝不能顺利送出，产生振动，使电弧不稳定并影响焊接。缝纫质量。在严重的情况下，会发生卡纸并且机器人将停止，因此需要及时清洁衬管。

5、焊接机器人编程技巧

1.选择合理的焊接顺序并制定焊接顺序，以减少焊接变形和焊接工具行程。

2.焊接工具的空间过渡需要短，平滑和安全的运动路径。

3.优化焊接参数，以获得良好的焊接参数，制作工作试样进行焊接试验和工艺鉴定。

4.使用合理的定位器位置，焊接工具的位置以及焊接工具相对于接头的位置。一旦将零件固定在定位器中，如果焊缝不在理想的位置和角度，则有必要在编程过程中连续调整定位器，以使焊缝按照以下顺序依次到达水平位置：焊接。同时，有必要连续调整每个机器人轴的位置，并合理确定焊接工具相对于接头的位置和角度以及焊丝的长度。一旦确定了工件的位置，就必须由编程人员的眼睛观察焊接工具相对于接头的位置，这更加困难。这就要求程序员要善于总结经验。

5.按时输入焊接工具清洁程序。在编写了一定长度的焊接程序后，应及时插入焊接工具清洁程序，以防止焊渣飞溅到焊嘴和触点上，确保焊接工具清洁，提高焊缝质量。喷嘴寿命，确保可靠的电弧点火。减少焊缝飞溅。

6.通常，编程不能一步一步完成。必须在机器人焊接过程中不断检查和修改程序，调整焊接参数和焊接工具的位置等，以形成一个好的程序。